[Arduino]使用PCA9685控制伺服馬達(Servo motor)

 使用PCA9685需先載入Adafruit_PWMServoDriver.h(相關文件)。

  以下範例為伺服機先置中(90度，pulse_width=>1500)，
  等待一秒後，
  向左轉動60度(30度的位置，pulse_width=>900)。

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

#define FREQUENCY 50
Adafruit_PWMServoDriver pwm1 = Adafruit_PWMServoDriver();

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pwm1.begin();
  pwm1.setPWMFreq(FREQUENCY);
  //  pwm1.writeMicroseconds(0, 1500);
  //  pwm1.writeMicroseconds(0, degreeToPulse(90));
  pwm1.setPWM(0, 0, degreeToPWM(90));
  //  pwm1.setPWM(0, 0, pulseToPWM(1500));

  delay(2000);
  //  pwm1.writeMicroseconds(0, 900);
  //  pwm1.writeMicroseconds(0, degreeToPulse(30));
  pwm1.setPWM(0, 0,  degreeToPWM(30));
  //  pwm1.setPWM(0, 0,  pulseToPWM(900));
}

int pulseToPWM(int pulse) {
  return int(float(pulse) / 1000000 * FREQUENCY * 4096);
}

int degreeToPulse(int degree) {
  return map(degree, 0, 180, 600, 2400);
}

int degreeToPWM(int degree) {
  return pulseToPWM(degreeToPulse(degree));
}

 啟動PCA9685

 pwm1.begin();

 設定伺服機接受的頻率，
 手邊的伺服機是50Hz。

  pwm1.setPWMFreq(FREQUENCY);

 設定PWM的值，一般Min=>150 Max=> 600，
 但每個型號伺服機的值皆不同。

 測試方法：

 如果超過極限值(最大或最小值)，

 伺服機就不會激磁(用手可轉動)，

 再利用量角器找出相對應的值。 

 pwm1.setPWM(0, 0, pwm_value);

 如果已知pulse_width也可直接輸入，
 設定PCA9685上第幾個伺服機(0~15)，
 設定伺服機的pulse_width。

  pwm1.writeMicroseconds(0, 1500);

 小弟我在網路上找資料大多是使用setPWM，
 於是又去找了pulse轉換為PWM值的公式(如下)，
 直到去github上的api才看見有writeMicroseconds，
 裡面就寫好了轉換公式。Orz

 1000000為pulseLength

 FREQUENCY為馬達接收的頻率，手邊的為50Hz

 4096為PCA9685發出訊號的解析度(12bits=>4096)

int pulseToPWM(int pulse) {
  return int(float(pulse) / 1000000 * FREQUENCY * 4096);
}

 *註 

 手邊伺服機為模型用的，所以工作電壓為(6V~7.4V)，

 實驗過PCA9685的V+(外部供電接腳)可支援到7.4V，

 再上去就需要實驗了，看文件有顆電阻限制在10V以下。

[Arduino]使用PWM控制伺服馬達(Servo motor)

 在Arduino中有寫好一個庫Servo.h可以引用(相關文件)。

 以下的範例為馬達先置中(90度)，
 一秒後，往左轉60度(轉至30度的位置)。

#include <Servo.h>

int angle = 90;
Servo myServo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myServo.attach(4, 600, 2400);
  myServo.write(angle);
  Serial.println(myServo.read());
  delay(1000);
  myServo.write(30);
  Serial.println(myServo.read())
  delay(1000);
}

 設定第幾個pin腳輸出訊號，訊號的pulse_width最大及最小值。
 不同型號Servo的值皆不同，手邊這顆pulse_width值為

     1500=>90度，

     2100=>150度，

     900=>30度，

     可動範圍120度。

 (在Arduino中稱為Microseconds)
 所以推算0度=>600，180度=>2400

 myServo.attach(4, 600, 2400);

 設定Servo的角度(預設0~180)

 myServo.write(angle);

 也可直接寫入pulse_width

    *註 一般認為的pulse，對Arduino來說是pulse_width

 myServo.writeMicroseconds(pulse_width);

 可讀取現在Servo的角度

 myServo.read();

 但是沒有讀取pulse_width(Microseconds)的方法
 所以只能用map作轉換了(相關文件)

 int pulse = map(myServo.read(),0,180,600,2400);